1946年長野県生まれ。東北大学大学院博士課程修了。東京大学資料編纂所教授、同大学院人文社会系研究科・文学部教授を経て、現在、東京大学名誉教授。専攻は日本近世史。『近世後期政治史と対外関係』（東京大学出版会）で角川源義賞受賞。『幕藩体制国家の政治史的研究』『遠山金四郎の時代』（以上、校倉書房）『天保の改革』（吉川弘文館）、『松平定信』（中公新書）、『水野忠邦』（東洋経済新報社）、『幕末の天皇』（講談社選書メシエ）、『田沼意次』（ミネルヴァ書房）、『遠山景元』（山川出版社）、『天皇の歴史06　江戸時代の天皇』（講談社）、『近世天皇論』（清文堂）、『泰平のしくみ　江戸の行政と社会』（岩波書店）『幕末から維新へ―シリーズ日本近世史5』（岩波新書）など著書多数。