永禄3年（1560）、松平氏（のちの徳川氏）の家臣である大久保家に忠員の八男として生まれる。幼名平助、のち忠教に改名。彦左衛門は通称である。二度にわたる上田城攻め（天正13〈1585〉、慶長5〈1600〉）に参与するなど、家康・秀忠・家光の三将軍に仕えた。『三河物語』は元和8年（1622）頃から執筆が始まったとされ、自筆本が伝来する。寛永16年（1639）没。